上海海事大学新型水下机器人研制成功

图为研究小组和“海洋一号”ARV新型水下机器人。

朱大器教授的研究团队，上海海事大学“水下机器人与智能系统实验室”，开发了一种新型水下机器人——“海事一号”，完成了系统集成，并在试验舱成功完成了一系列水下作业和试验任务。还打算在全国推广应用。这也是上海海事大学开发的第一个以海洋命名的水下机器人。

“水下航行器”也被称为“无人深海潜水器”，是一种无人遥控的航行器。目前，国内外开发的无人遥控飞行器主要有“有线遥控飞行器”和“无缆遥控飞行器”。实验研究组成员邓志刚介绍说，“海洋1号”水下机器人是一种新概念水下机器人，具有无缆水下机器人和缆水下机器人的双重特性，是一种混合动力车辆。通过用细光纤代替传统电缆，可以像电缆遥控潜水器一样进行手动实时遥控操作。同时，它还具有无缆自主水下机器人的大面积水下探测和搜索功能，并具有遥控、半自主和全自主三种工作模式。“海洋1号”水下机器人重85公斤，最大潜水深度为150米，在水下工作2小时，最大速度为3节，可承载5公斤的负载。

“海事一号”的重要创新之处在于采用了课题组开发的故障诊断和容错控制的关键技术，能够有效解决水下机器人故障检测、隔离、识别和容错控制律重构的固有问题。”邓志刚表示，“海事一号”的总体设计包括机械设计和电气设计。水下系统和水面系统使用比电缆更轻的光纤进行通信，从而更容易实现精确控制。此外，还额外安装了前向距离声纳，以有效避开障碍物。

“海事一号”ARV系统实验研究组组长朱大奇教授表示，“海事一号”远程自主水下机器人的研制不仅是学校“水下机器人与智能系统实验室”科研团队水下故障诊断、状态控制、轨迹跟踪和安全避障研究实验平台，还可以用于打捞、打捞、水下搜救和水下探测作业，服务于社会。这项研究还获得了五项国家专利。

据了解，“海上1号”水下机器人在经济性、灵活性、活动范围、节能和环保方面均优于传统水下机器人。它适用于大坝检测、河流和湖泊水质检测，以及浅海和海底区域的勘探和监测。它可以配合其他类型的潜水器完成海洋调查和调查任务，具有良好的经济效益和社会效益。

2010年12月，机器人扮演了“水下侦探”的角色，潜了40米。只花了8天时间，警方就解决了一个半年前的沉尸案。在警方划出的100万平方米的搜索水域中，水下机器人以一种有力而敏感的姿势找到了证据和受害者的尸体。水下机器人成功完成复杂的水下搜救任务，不仅帮助湖北警方破案，也创造了中国深水中电缆控制小眼睛水下机器人成功搜救的典型案例。

作为上海海事大学的参与项目之一，这款新型水下机器人将于11月5日至9日在上海举行的中国国际工业博览会上亮相。