像人类一样搬运重物的机器人

机器人的有效载荷是一个极其重要的指标，它直接反映了机器人能够承受的极限重力或良好运行下运动系统的承载能力。这类似于人类的有效载荷。区别在于人们会作弊。我们不是直接举起重物，而是在地面上拖拽或推动它们。对于太重的物品，我们会选择作弊。如果机器人不学习这一点，它很可能无法完成超出其能力的工作或影响系统的稳定性。

在上周的ICRA2015展览会上，来自东京大学JSK实验室的雅行·稻叶和基·冈田教授展示了一个机器人系统，该系统“依靠全身推进操作来推进操作接触姿势规划”。对人类来说，推是非常复杂的，因为我们可以从不同的角度移动物体，比如用肩膀向前推，用臀部推物体。

当你选择不同的姿势来推动一个物体时，你需要依靠重物的重量和重物底部的摩擦力。如果你是一个人，你可以选择先用手推。如果你不能，换一个姿势，用更少的力气移动物体。

他们设计的机器人HRP-2学习了这种测试方法，类似于人类在搬运重物时使用的方法:首先，机器人将预算几种不同的推动姿势和相应的受力情况。如果它检测到物体没有移动，它将选择不同的测量策略，直到它能移动物体，否则它将放弃。

你会发现这种机器人只是一个碉堡，很少有它不能移动的情况。同时，这个选择优化问题是一个自动的过程。机器人公国的不同移动步骤和身体倾斜度决定了物体的移动距离。

接下来，研究人员计划将该程序应用于其他需要身体接触的任务。