刘华平

刘华平，男，工学博士，清华大学计算机科学与技术系研究员。

中文名：刘华平

性别：男

身份：工学博士

研究领域：机器人智能控制

1、教育背景

工学学士(机械工程),上海理工大学,中国,1997;

工学硕士(电气工程),同济大学,中国,2000;

工学博士(计算机科学与技术),清华大学,中国,2004.

2、科研概况

研究领域

机器人智能控制

视觉目标跟踪

研究概况

针对柔性机器人系统中非线性、多时标等特点，提出了新颖的模糊奇异摄动模型，并在此基础上设计了一套完整的凸优化解决方案。代表性成果分别以RegularPaper形式发表于IEEETrans.onFuzzySystems和FullPaper形式发表于FuzzySetsandSystems。

针对网络环境中信息丢包、延时等问题，研究了利用Markov跳变模型描述其系统行为的方法，并利用凸优化方法解决了存在执行器饱和效应干扰时的鲁棒控制与滤波问题。进一步，针对跳变模态难以实时测量的特点，研究了与模态无关的控制器与滤波器的设计方法。这些结果相比现有工作有较大程度的改善，相关研究方法还被推广于活动周期系统的模型简化等问题。研究成果已发表于IEEETrans.OnAutomaticControl、IEEETrans.onCircuitsandSystemsII、以及Automatica等国际期刊。

针对移动机器人和空间机器人系统，开展了环境建模和遥操作等方面的研究。针对室外车辆跟踪提出的具有融入对称性特征的随机融合机制，将概率图模型和半监督学习机制引入跟踪框架，以改善在线学习能力。与常规的确定性融合机制相比，不仅提高了跟踪鲁棒性，还显著提高了实时性。相关的成果发表于ICRA2007-2009、ICASSSP2009、IROS2007、IROS2009等国际会议中。

研究课题

国家自然科学基金项目:Markov跳变系统的H无穷控制与滤波(2006-2008);

863课题:遥操作关键技术(2007-2010).

3、学术成果

H.Liu,D.Ho,andF.Sun.DesignofHinffilterforMarkovjumpinglinearsystemswithnon-accessiblemodeinformation,Automatica,vol.44,no.10,pp.2655-2660,2008

H.Liu,D.Ho,andF.Sun.Aconstructiveapproachtoapproximatelinearperiodicsystems,IEEETransactionsonAutomaticControl,vol.52,no.3,pp.541-546,2007

H.Liu,E.Boukas,F.Sun,andD.Ho.ControllerdesignforMarkovianjumpingsystemssubjecttoactuatorsaturation,Automatica,vol.42,no.3,pp.459-465,2006

H.Liu,F.Sun,andY.Hu.Hinfcontrolforfuzzysingularlyperturbedsystems,FuzzySetsandSystems,vol.155,no.2,pp.272-291,2005

H.Liu,F.Sun,andZ.Sun.Stabilityanalysisandsynthesisoffuzzysingularlyperturbedsystems,IEEETransactionsonFuzzySystems,vol.13,no.2,pp.273-284,2005

H.Liu,andF.Sun.Semi-supervisedparticlefilterforvisualtracking.Proc.ofIEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA2009),Kobe,Japan,2009,pp.3928-3933.

H.Liu,andF.Sun.Semi-supervisedensembletracking.Proc.ofInternationalConferenceonAcoustics,Speech,andSignalProcessing(ICASSP2009),Taibei,China,2009,pp.1645-1648.

H.Liu,andF.Sun.Fusiontrackingincolorandinfraredimagesusingsequentialbeliefpropagation,Proc.ofIEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA2008),Pasadena,California,U.S.A.,2008,pp.2259-2264.

H.Liu,F.Sun,L.Yu,andK.He.Vehicletrackingusingstochasticfusion-basedparticlefilter,Proc.ofInternationalConferenceonIntelligentRobotsandSystems(IROS2007),SanDiego,CA,U.S.A.2007,pp.2735-2740.