我国的仿人形机器人研究

中国在人形机器人方面做了很多研究，并取得了很多成果。例如，长沙国防大学开发了双足步行机器人，北京航空航天大学开发了多指灵巧手，哈尔滨工业大学和北京科技大学也在这方面做了大量深入的工作。双足步行机器人的研究是一个非常有吸引力的研究课题，也是一个非常困难的课题。日本对双足步行机器人的研究已经有30多年的历史，已经开发出了许多能够静态和动态稳定行走的双足步行机器人，其中以P2和P3最为突出。在国家863计划、国家自然科学基金和湖南省的支持下，长沙国防科技大学于1988年2月成功研制了六关节平面运动双足步行机器人。随后，在1990年，先后开发了十关节和十二关节空间运动机器人系统，实现了人类拥有的基本行走功能，如水平前后移动、左右行走、左右转弯、上*阶、爬坡和越障。最近，在12关节空间运动机构上，已经实现了每秒两步向前和左右动态行走功能。

经过十年攻关，国防科技大学成功研制出中国第一台仿人机器人“先行者”，实现了机器人技术的重大突破。“先行者”有相同的身体、头部、眼睛、手臂和脚，有一定的语言功能，并能动态行走。与动物相比，除了理性思维能力和准确的语言表达能力之外，人类还以拥有一双灵巧的手而自豪。正因为如此，让机器人拥有一双灵巧的手已经成为许多研究者的目标。在张齐贤院士的领导下，北京航空航天大学机器人研究所于20世纪80年代末开始了灵巧手的研究与开发。最初开发的BH-1灵巧手功能相对简单，但它填补了当时中国的空白。在随后的几年里，它得到了不断的改进，现在的灵巧手已经能够灵巧地抓住和操作不同材料和形状的物体。它安装在机器人手臂上作为智能末端执行器，可以扩大机器人的工作范围，完成复杂的装配、搬运等操作。例如，它可以用来抓取鸡蛋，而不会掉落或压碎它们。智能手在航空航天、医疗保健等领域有着广阔的应用前景。

灵巧的手有三个手指，每个手指有三个关节，三个手指共有九个*度。微电机放在灵巧的手里。每个关节安装一个关节角度传感器，手指端安装一个三维力传感器，采用两级分布式计算机实时控制系统。仿人机器人是许多基础学科和高新技术的结合体，代表了机器人的前沿技术。因此，仿人机器人是当代科学技术的热点之一。仿人机器人不仅是一个国家高科技综合水平的重要标志，而且在人类生产和生活中有着广泛的用途。目前，我国对仿人机器人的研究仍落后于世界先进水平。我国的科技工作者正在努力前进。我们热切期待看到我们自己的人形机器人拥有更高的水平和更强的功能。